Bir AGV, yük tekerleği rulmanının sıkışması nedeniyle koridorun ortasında duruyor. Araç 1.200 kg'lık bir palet taşıyor ve kılavuz makaralarda halihazırda düz noktalar görülüyor. Temel neden nadiren motor veya navigasyon sistemidir. Genellikle aktarma organlarında satın alınan en küçük bileşendir: rulman. AGV malzeme taşıma ekipmanı için rulman seçimi, aracın sorunsuz hareket edip etmediğini, konumlandırma doğruluğunu koruyup korumadığını ve bakım aralıkları arasında hizmette kalıp kalmadığını belirler. Rulmanı yanlış takarsanız bunun bedelini plansız arıza süreleri, aşırı gürültü ve zamanından önce tekerlek değişimi nedeniyle ödersiniz. Bunu doğru yaptığınızda AGV, malzeme akışının güvenilir bir parçası haline gelir.
AGV Malzeme Taşıma Ekipmanı Olarak Neler Önemlidir?
AGV malzeme taşıma ekipmanı, malzemeleri insan operatör olmadan hareket ettiren her türlü otomatik yönlendirmeli aracı kapsar. Uygulamada bu, palet veya kasa taşıyan birim yük AGV'lerini, arabaları çeken çekici AGV'leri, forklift AGV kaldırma raflarını, çelik bobinleri hareket ettiren ağır yük taşıyıcılarını ve manuel ve otomatik modlar arasında geçiş yapan hibrit AGV'leri içerir. Bu araçlar depolarda, üretim hücrelerinde, soğuk hava depolarında ve açık hava bahçelerinde çalışır. Ortak iş parçacığı kontrollü harekettir: bir yükü tekrar tekrar başlatın, durdurun, çevirin, kaldırın ve konumlandırın.
Bu araçlarda çeşitli yerlerde rulmanlar bulunmaktadır. Tahrik tekerleği düzenekleri, tekerlek göbeğini desteklemek ve torku iletmek için rulmanlar kullanır. Direksiyon simidi düzenekleri yük altında dönüşe izin vermek için rulmanlar kullanır. Yük tekerlekleri aracın ağırlığını ve yükü taşır. Kılavuz makaralar AGV'yi yolda tutar veya bir rayı takip eder. Kaldırma kolonları ve konveyör platformları kasnaklarda, makaralarda ve pivot noktalarında rulmanlar kullanır. Her konumun farklı bir yük yönü, hızı ve çevresel maruziyeti vardır. Bu nedenle tek bir rulman tipi nadiren her AGV uygulamasına uyar.
AGV Malzeme Taşıma Ekipmanlarında Kullanılan Rulman Çeşitleri
Aşağıdaki tablo, yaygın rulman türlerini tipik AGV konumlarıyla eşleştirmektedir. Bunu nihai bir spesifikasyon olarak değil, bir başlangıç noktası olarak kullanın. Yük büyüklüğü, görev döngüsü ve kirlilik seviyesi nihai seçimi belirleyecektir.
AGV malzeme taşıma ekipmanlarındaki tipik rulman tipleri ve rolleri. | Rulman Tipi | Tipik AGV Konumu | Neden Uygun? |
| Çift sıralı eğik bilyalı rulmanlar | Tahrik ve yönlendirme dişli kutuları, pivot düzenekleri | Kombine radyal ve eksenel yükleri yüksek sertlikle karşılar |
| Sabit bilyalı rulmanlar | Motor milleri, küçük tekerlekler, konveyör makaraları | Basit radyal destek, düşük sürtünme, conta veya korumalarla mevcuttur |
| Silindirik veya taçlı dış bileziğe sahip palet makaraları (LR) | Düz raylarda tekerlekleri ve kılavuz makaraları yükleyin | Raylar veya zeminler üzerinde çalışır, hafif hizalama bozukluklarına uyum sağlar |
| Gotik kemer oluğuna sahip palet makaraları (LFR) | Profil raylarında hassas kılavuz makaralar | Yüksek yük kapasitesi ve düzgün doğrusal hareket |
| W serisi hat makaraları | Lineer ray kılavuzlama sistemleri | Düşük sürtünmeyle yüksek hassasiyetli doğrusal hareket |
| V oluklu palet makaraları (Vee'D rulmanlar) | V ray kılavuzu ve profil ray sistemleri | V şekilli raylarda düşük sürtünmeli çalışma |
Birçok AGV tasarımında tahrik tekerleği çift sıralı eğik bilyalı rulman kullanır çünkü tekerleğin hem araç ağırlığını hem de direksiyondan kaynaklanan yan kuvvetleri karşılaması gerekir. Yük tekerlekleri genellikle taçlı dış bileziğe sahip palet makaraları kullanır çünkü zemin veya ray hiçbir zaman tamamen düz olmaz. Doğrusal bir ray üzerindeki kılavuz silindirler, oyunu kontrol etmek ve konumlandırma doğruluğunu korumak için gotik bir kemer oluğu tasarımı kullanabilir. Tam karışım aracın mimarisine bağlıdır.
Yük Tekerlekleri için Silindirik veya Taçlı Palet Makaraları Zeminlerdeki veya basit raylardaki AGV yük tekerlekleri için taçlı dış halka, hafif hizalama bozukluklarında kenar gerilimini azaltmaya yardımcı olur. Ürünü Görüntüle → Zeminlerde veya basit raylarda çalışan yük tekerlekleri için silindirik veya taçlı dış bileziğe sahip palet makarası genellikle pratik seçimdir. Taçlı profil, tekerlek biraz yanlış hizalandığında kenar gerilimini önlemeye yardımcı olur.
Rulmanların AGV Yük Durumlarıyla Eşleştirilmesi
Tekerlek başına yükle başlayın. Dört yük tekerleğine sahip 1.500 kg'lık birim yüklü bir AGV, 1.500 kg'ı yalnızca dörde bölmez. Araç ağırlığını, hızlanma ve frenlemeden kaynaklanan dinamik faktörü ve palet merkezden uzaktayken yük dağılımını eklemelisiniz. Acil durdurma sırasında tekerlek başına 375 kg'lık statik yük 600 kg veya daha fazla olabilir. Rulmanın dinamik yük değeri, yalnızca kararlı durumu değil, bu tepe noktasını da kapsamalıdır.
Hız ve görev döngüsü daha sonra gelir. Günde 16 saat 1,5 m/s hızla çalışan bir AGV'nin yatak ömrü, günde 8 saat 0,8 m/s hızla çalışan AGV'den farklıdır. Rulman ömrü hesaplamasında gerçek hız ve yük spektrumu kullanılmalıdır. 200 rpm'de çalışan 50 mm'lik bir palet makarası için gerekli L10 ömrü 20.000 saat olabilir. Yalnızca konumlandırma sırasında hareket eden bir kılavuz silindir için ömür gereksinimi daha düşük olabilir ancak hassasiyet gereksinimi daha yüksektir.
Açıklık ve ön yükleme de önemlidir. Çok fazla boşluğa sahip çift sıralı eğik bilyalı rulman, tekerleğin sallanmasına neden olur ve bu da gürültü ve eşit olmayan lastik aşınması olarak kendini gösterir. Çok fazla ön yükleme sürtünmeyi ve ısıyı artırarak gres ömrünü kısaltır. Aynı mantık palet makaraları için de geçerlidir: eksenel açıklık kılavuz doğruluğunu etkiler. Yuvarlanma yolu geometrisini kontrol eden ve uygun denetim ekipmanı kullanan bir üretici, bu toleransları tutarlı bir şekilde koruyabilir. İşte bu noktada ISO 9001 kalite sistemi ve yuvarlanma yolu yuvarlaklığı ve yüzey kalitesi için gelen denetimler fark yaratır.
Hassas Kılavuz Makaralar için Gotik Kemer Oluklu Palet Makaraları Profil raylarındaki hassas kılavuz makaralar için LFR serisinin gotik kemer oluğu, sıkı toleranslı AGV kılavuzluğunda yük dağıtımını ve istikrarlı çalışmayı destekler. Ürünü Görüntüle → Profil raylarındaki hassas kılavuz makaralar için gotik kemerli oluk tasarımı, basit dairesel oluğa kıyasla yük dağılımını iyileştirebilir ve gerilimi azaltabilir. AGV'nin sıkı bir yol toleransına sahip olması gerektiğinde bu yaygın bir seçimdir.
Tedarik riski başka bir faktördür. Sahte veya karışık dereceli rulmanlar tedarik zincirine düşük maliyetli kanallardan girebilir. Aynı görünen bir rulmanın çelik kalitesi, ısıl işlemi veya gres dolgusu farklı olabilir. Sonuç, yıllar yerine haftalar içinde arızalanan bir tekerlektir. Malzeme sertifikaları, boyut raporları ve gürültü testi verilerini isteyin. Tedarikçi bunları sağlayamazsa risk size aittir. Silindir seçimine daha ayrıntılı bir bakış için şu kılavuza bakın: doğru palet makaralı rulmanı nasıl seçilir .
Sızdırmazlık, Yağlama ve Çevre
AGV malzeme taşıma ekipmanları birçok tasarımcının beklediğinden daha fazla ortamda çalışır. Bir depo AGV'si temiz, iklim kontrollü bir koridorda çalışabilir. Aynı araç modeli -20 C'deki soğuk hava deposunda, yıkama kimyasallarının bulunduğu gıda işleme alanında veya tozlu ve yağmurlu bir dış mekan bahçesinde kullanılabilir. Rulman contası ve yağlayıcı en iyi duruma değil, en kötü duruma uygun olmalıdır.
Motor millerinde kullanılan sabit bilyalı rulmanlar için 2RS temas contaları yaygındır çünkü bunlar tozu dışarıda tutar ve gresi tutar. Daha yüksek hız veya daha düşük sürtünme için ZZ metal kalkanlar kullanılabilir ancak bunlar sıvıya karşı sızdırmazlık sağlamaz. Palet makaraları, ray ortamına bağlı olarak genellikle metal korumalar veya kapalı versiyonlar kullanır. Yıkanan alanlarda paslanmaz çelik veya kaplamalı yataklar gerekli olabilir ve gres gıdaya uygun olmalıdır. Soğuk depoda, aşırı başlatma torkunu önlemek için gres yeterince yumuşak kalmalıdır.
Ray Kılavuzu için W Serisi Lineer Palet Makaraları AGV lineer ray kılavuzunda, W serisi makaralar hassas doğrusal hareket için tasarlanmıştır ve yuvarlanma yolu kirliliğine karşı yalıtılabilir. Ürünü Görüntüle → AGV'lerdeki doğrusal ray kılavuzlama sistemleri genellikle W serisi hat makaralarını kullanır. Bu silindirler yüksek hassasiyetli doğrusal hareket için tasarlanmıştır ve kirlenmeyi yuvarlanma yolundan uzak tutmak için kapatılabilir. AGV bir zemin rayını veya sabit bir kılavuzu takip ediyorsa silindir profili ve conta seçimi, kılavuz sisteminin ne kadar süreyle doğru kalacağını belirler.
Yağlama aynı zamanda gürültüyü de etkiler. Yüksek hassasiyetli, düşük gürültülü bir rulmanın doğru gres dolumu ve temiz montaja ihtiyacı vardır. Aşırı doldurma çalkalanmaya ve ısınmaya neden olabilir. Yetersiz doldurma, metal-metal temasına ve yuvarlanma yolu hasarına neden olabilir. Doğru doldurma hıza, yüke ve yönelime bağlıdır. Dikey şaftlar için daha küçük bir dolgu genellikle daha iyidir. Yatay şaftlar için biraz daha büyük bir dolgu, gresin dağıtılmasına yardımcı olabilir.
Bakım ve Sorun Giderme Kontrol Listesi
İyi belirlenmiş bir rulman bile eninde sonunda aşınacaktır. Amaç, AGV'yi durdurmadan önce sorunu yakalamaktır. Planlı bakım sırasında aşağıdaki kontrolleri kullanın.
- Gürültüdeki değişiklikleri dinleyin. Sabit bir uğultu normaldir. Bir sürtünme veya tıklama sesi, yuvarlanma yolunun hasar gördüğünü veya kirlendiğini gösterir.
- Eksenel ve radyal boşluğu ölçün. Orijinal spesifikasyonla karşılaştırın. Artan oynama çoğu zaman aşınma veya gevşek oturma anlamına gelir.
- Bir vardiyadan sonra tekerlek ve silindir sıcaklığını kontrol edin. Isınan bir rulman aşırı ön yüklenmiş, az yağlanmış veya yanlış hizalanmış olabilir.
- Contalarda kesik, sertleşme veya sızıntı olup olmadığını kontrol edin. Hasarlı bir conta, toz ve suyun kanala girmesine neden olur.
- Düzensiz lastik veya silindir aşınması olup olmadığına bakın. Bu, yatak boşluğu sorununu veya bükülmüş bir aksı gösterebilir.
- Montaj torkunu doğrulayın. Gevşek cıvatalar yatağın hareket etmesine izin verir, bu da mahfazaya ve mile zarar verir.
Yük tekerleği yatağı arızalanırsa hem yatağı hem de contayı değiştirin. Bir contanın çıkarıldıktan sonra tekrar kullanılması sıklıkla sızıntılara neden olur. Ayrıca mil ve mahfazayı aşınma açısından kontrol edin. Aşınmış bir yatak yeni yatağı doğru şekilde tutamayacak ve arıza tekrarlanacaktır. Kılavuz makaralar için rayda çentik, pislik veya aşınma olup olmadığını kontrol edin. Silindir hasarlı bir paleti telafi edemez.
AGV Malzeme Taşıma Ekipmanları için Şartname Kontrol Listesi
AGV rulmanları için teklif talebi göndermeden önce aşağıdaki bilgileri toplayın. Bu liste, rulman üreticisinin doğru ürünü önermesine ve ileri geri gidişattan kaçınmasına yardımcı olur.
- Tekerlek veya silindir başına yük: Hızlanma ve frenleme zirveleri dahil olmak üzere statik ve dinamik.
- Hız ve görev döngüsü: maksimum devir, ortalama devir ve günlük saat.
- Montaj arayüzü: şaft çapı, gövde deliği, genişlik ve tolerans sınıfı.
- Yük yönü: radyal, eksenel veya birleşik. Birleştirilirse orana dikkat edin.
- Açıklık veya ön yükleme: uygulama için gerekli eksenel boşluk veya ön yükleme.
- Sızdırmazlık: açık, korumalı, mühürlü veya yıkama için özel malzeme.
- Yağlama: gres tipi, dolum seviyesi ve sıcaklık aralığı.
- Çevre: toz, su, kimyasallar, sıcaklık ve yıkama sıklığı.
- Beklenen ömür: L10 saat veya mesafe ve kabul edilebilir gürültü seviyesi.
- Kalite belgeleri: malzeme sertifikaları, boyut raporları ve gürültü testi verileri.
Ningbo Wanshun Bearing Co., Ltd., bu tür hareket sistemleri için çift sıralı eğik bilyalı rulmanlar, sabit bilyalı rulmanlar ve palet makaraları üretmektedir. Şirket, Çin'in rulman memleketi olarak bilinen Cixi, Ningbo'da çalışıyor ve yuvarlanma yolu geometrisi ve gürültüye yönelik denetim ekipmanlarıyla birlikte ISO 9001 kalite sistemini işletiyor. Ürün yelpazesinde birçok AGV yük tekerleği ve kılavuz makara konumunu kapsayan LR palet makaraları, LFR gotik kemer makaraları ve W serisi hat palet makaraları yer alır. Yeni bir AGV için rulmanlar belirliyorsanız veya arızalı bir tekerleği değiştiriyorsanız yük durumunu ve ortamı erkenden rulman tedarikçisiyle paylaşın. Bu konuşma vardiya ortasında yaşanan bir arızadan daha ucuzdur.
AGV malzeme taşıma ekipmanı yalnızca en küçük hareketli parçaları kadar güvenilirdir. Rulman tipini, yük değerini, boşluğu, sızdırmazlığı ve yağlamayı gerçek araç göreviyle eşleştirerek gürültüyü azaltır, bakım aralıklarını uzatır ve malzeme akışının devam etmesini sağlarsınız. Tekerlek başına yükle başlayın, çevreyi kontrol edin ve belgelenmiş kalite verilerini isteyin. Rulman küçük olabilir ama tüm sistemin ağırlığını taşır.
